利用UG軟件(jian)強(qiang)大的建模功能，對所設計(ji)的鍛造機械(xie)手進(jin)行三維實體建模，然后根據(ju)實際設計(ji)要(yao)求，通(tong)過UG和(he)ADAMS良好(hao)的數(shu)據(ju)接口，將模型數(shu)據(ju)直接導入ADAMS。在此基(ji)礎上進(jin)行了(le)運動(dong)(dong)仿真，研究了(le)各(ge)機構的運動(dong)(dong)，并(bing)對各(ge)關節的角位移、角速度(du)(du)和(he)角加速度(du)(du)的變(bian)化進(jin)行了(le)測量(liang)，驗證了(le)設計(ji)的合理(li)性。

在保證(zheng)鍛(duan)造機械實現功(gong)能的前提下，首先對其三維實體模型(xing)進行了(le)簡化，如圖1所示。

圖1 基于UG軟件(jian)的機械(xie)手簡(jian)化三維(wei)模(mo)型

注：1、工件輸入帶；2、鍛造(zao)臺 1；3、機械(xie)手；4、鍛造(zao)臺 2；5、工件輸出帶

然(ran)后，將三維模型導入到ADAMS中，添加相應的運(yun)動副約(yue)束和驅動約(yue)束，如圖2所示(shi)。

圖2 ADAMS環(huan)境(jing)下(xia)的鍛造機械手仿真(zhen)模型

最后(hou)得(de)出(chu)各個關節的角(jiao)(jiao)位移、角(jiao)(jiao)速(su)度和角(jiao)(jiao)加速(su)度的變化(hua)曲線分別如圖3，圖4和圖5所示(shi)。

通過觀(guan)察(cha)各個關(guan)(guan)節的(de)角(jiao)位(wei)移、角(jiao)速(su)(su)度和角(jiao)加速(su)(su)度的(de)變化曲(qu)線可以看出，各關(guan)(guan)節的(de)角(jiao)位(wei)移、角(jiao)加速(su)(su)度、角(jiao)加速(su)(su)度平穩，驗證了所(suo)設計的(de)五自(zi)由度送料(liao)機械手(shou)的(de)合理性。

圖3 各旋轉關(guan)節角(jiao)位移變化曲線

圖4 各旋轉關節角速度(du)變化曲線

圖5 各旋轉關(guan)節角加(jia)速度變(bian)化(hua)曲線

結合(he)工(gong)業(ye)自動(dong)鍛造(zao)管(guan)道(dao)的應用(yong)對(dui)象，選擇(ze)了機(ji)械手(shou)實現的功能。首先對(dui)鍛造(zao)機(ji)械手(shou)的具體結構(gou)進行了建模和虛擬裝配(pei)，并對(dui)部(bu)(bu)分關鍵部(bu)(bu)件(jian)的強度(du)進行了校核。然后利用(yong)ADAMS軟件(jian)對(dui)機(ji)械手(shou)模型進行了運動(dong)仿真，生成了機(ji)器人的角位移、角速(su)度(du)和角加(jia)速(su)度(du)曲(qu)線(xian)。通過對(dui)各曲(qu)線(xian)的觀測，驗(yan)證了機(ji)械手(shou)的合(he)理性。為(wei)下一(yi)步機(ji)械手(shou)的智(zhi)能控(kong)制提供了一(yi)定(ding)的參考。